Kangaskiurua ei Suomessa ole helppo kohdata perusulkoilulla. Usein lajiin tutustuminen vaatii vierailun kangaskiurun karuhkoissa elinympäristöissä hiekkaisilla nummilla, hiekkakuopilla tai männiköiden reunustamilla kalliotasanteilla. Sielläkin laji on paikoittainen ja vähälukuinen.

Juuri nyt kangaskiurut palailevat pesimäpaikoilleen. Ne lepattelevat pyöreillä siivillään männikköisen kalliotasanteen tai hiekkakuopan yläpuolella etsien hyvää laskeutumispaikkaa. Sellaisen löydettyään kangaskiuru sukeltaa siivet supussa alas maahan.

Maassa sitä sitten onkin vaikeampi huomata. Linnun verkkainen liikehdintä ketokasvien, heinien tai jäkälien lomassa ei kiinnitä huomiota. Kangaskiuru luottaa suojaväriinsä, ja päästää retkeilijän yllättävän lähelle, ennenkuin ponnahtaa ilmaan.

Tunnistuksen tekemistä helpottaa, että lepattava lento on sekin hitaasti etenevää, ja lintu jää monesti tekemään kierroksia häiritsijänsä yläpuolelle. Silloin ehtii nähdä kangaskiurulle ominaisen töpöpyrstön, ja usein määrityksen kruunaa vielä linnun heleä dliy-di -lentoääni.

Kun sopiva elinpiiri on löytynyt, kangaskiuru kuuluttaa sitä pontevasti helisevällä laulullaan. Se lepattaa paikallaan ilmassa tai lentää ympyrää varsin korkealla pesäkallion tai hiekkakuopan yläpuolella toistellen yksinkertaisia laulunaiheita välillä aihetta vaihtaen. Laulu soi kalliomännikön yllä kirkkaana yhtämittaa puolikin tuntia, jatkuakseen pienen tauon jälkeen taas uudestaan.

Kangaskiuru laulaa alkukeväällä lähes vuorokauden ympäri, mutta kun pesintä alkaa, jatkuva laulaminen loppuu, ja rajoittuu vain varhaisaamun tunteihin. Pienen pesimätauon jälkeen kangaskiuru aloittaa laulamisen vielä uudelleen ennen juhannusta, jolloin se yllättäen laulaa valoisina öinä lähes yksinomaan yöaikaan. Monesti se on tuolloin karuilla pesimäpaikoillaan kesäyön ainoa linnunääni.